© Zdeněk Trojánek, Hlubočinka, 2010 - 2021

OpenTx se skládá ze dvou základních částí: OpenTX Firmware a OpenTx Companion.

Jako OpenTx Firmware se označuje ta část SW, která "dává duši" vysílači, ve kterém je nainstalována. Nahrazuje původní FW vysílače. Je to program pro mikropočítač, který realizuje veškerou logiku vysílače. Nahrává se do vysílače pomocí vestavěného nebo externího programátoru ze speciálního souboru s příponou .otx, .hex, .bin nebo .eepe. Starší verze se jmenovaly Open9x.

OpenTx Companion je podpůrný SW, který běží na stolním počítači nebo notebooku. Slouží k práci s vysílačem přes přes USB port (nahrávání firmare do vysílače, nastavování/programování vysílače, zálohování a obnova uživatelských nastavení i firmare). Usnadňuje programování vysílače, které lze dělat pohodlně pomocí počítače. Existují sestavení tohoto programu pro Windows, OS/X i Linux. Starší verze se nazývaly Companion9x.

Dual Rate (v češtině dvojí výchylky).
V některých případech je vhodné umožnit přepínání celkové citlivosti kormidel na výchylky kniplů. Říká se tomu obvykle dvojí výchylky. Například je někdy dobré omezit začátečníkům maximální velikost výchylky kormidla třeba na 60% normální (začátečníci obvykle "mocně kvedlají páčkami").

Dvojité výchylky se přepínají některým z přepínačů. Většina přepínačů na těle vysílače je často ostatně původně určena právě na přepínání velikosti výchylek - jsou tak obvykle i popsány na štítcích.

Ve FW Open9X není počet možných variant výchylek omezen na 2, jak je obvyklé, ale může jich být i více. Termín dvojí výchylky je používán i zde, protože je to obvyklé označení této funkce u jiných vysílačů/FW.

EEPROM (Electronicaly Erasable Programable Read-Only Memory) znamená "elektronicky mazatelná programovatelná paměť pouze pro čtení", což je poněkud zmatené označení pro paměť, kterou lze elektronicky programovat, mazat a přitom uchovává obsah i při vypnutí napájení.

Ve vysílačích s OpenTx se v této paměti uchovávají uživatelská nastavení vysílače a jednotlivých modelů.

Co je to mix?

Mix a mixer jsou pojmy, které většinou úplní začátečníci v RC bojí použít a neví pořádně o co jde.

V oboru RC modelářství se pod pojmem mix myslí postup, při kterém se do signálu pro jeden výstup přidává část dalšího signálu, obvykle původně určeného pro jiný výstup.

K čemu je to dobré? Představte si model, který se při přidání plynu vzpíná (a přitom v klouzavém letu se chová řádně). Můžete provést mechanickou úpravu na modelu - potlačit osu motoru o něco směrem dolů. Pokud to z nějakého důvodu nejde, lze si pomoci právě namixováním plynu do výškovky (např -10% plynu do výškovky). Pokud pak přidáte plyn, výškové kormidlo se automaticky potlačí a model se přestane vzpínat.

Další příklad je řízení samokřídla ("delty") - modelu, který nemá výškovku a její funkci plní řídící plochy zvané elevony (spojení ELEVator a AilerON). Tam je potřeba na servo pro jednu řídicí plochu přivést kombinaci signálů z ovladačů křidélek a výškovky (funkci křidélek plní nesouhlasnou výchylkou, výškovky souhlasnou výchylkou řídicích ploch).

Dalším obvyklým případem jsou motýlkové ocasní plochy (v-tail). Místo směrového a výškového kormidla jsou dvě plochy, uspořádané do tvaru širokého písmene "V". Tady se směšují signály výškovky (souhlasné výchylky) a směrovky (nesouhlasné výchylky).

Mixování signálů lze uskutečnit buď ve vysílači (většinou dražší "počítačové" modely - nebo vysílače s OpenTx :) - pak se přenášejí již namixované signály), nebo speciálním zařízením, zapojeným mezi přijímač a serva - "HW mixer". Zhusta se mixer za přijímačem využívá právě pro řízení samokřídel levnými 4kanálovými vysílači.

V "klasickém" pojetí vysílače jsou předpřipravené mixy (obvykle "delta/elevon", mix "flaperon" pro využívání 2servových křidélek jako klapek, mix křidélka/směrovka, mix pro 2 servová křidélka a jejich diferenciaci, mix klapky/výškovka). Mimo to bývají k dispozici 2-4 tzv. volné mixy - v nich lze vybírat co se kam mixuje poněkud volněji.

Jak je to v OpenTx?

To, co jsme si popisovali v předchozích odstavcích, neplatí tak zcela pro OpenTx. Pro člověka, který se dosud s firmwarem vycházejícím z TH9X (případně s vysílači Multiplex, které mají obdobný přístup) nesetkal, je v první chvíli překvapivé to, že základem veškeré činnosti vysílače jsou volné mixy. OpenTx je na mixech založen a je nutné je používat i pro zcela elementární funkce.

Nikde se nenastavuje druh modelu, typ křídla atp. To je pro nováčka poněkud nezvyklé a matoucí. V prvních verzích tohoto FW se dokonce po aktivaci nového modelu nedalo vysílačkou nic ovládat, serva se při libovolném "kvedlání páčkami" ani nepohnula.

V současných verzích FW Open9X/OpenTx se sice automaticky vytvoří (nakopírováním ze šablony "Zákl. 4kanál") mixy, které přenášejí pohyby kniplů 100% na výstupní kanály (takže serva už se v novém modelu nějak hýbají) ale princip zůstává stejný.

OpenTx vychází z poněkud jiné filozofie než většina běžných vysílačů. Pro OpenTx nejsou mixy doplňkovou funkcí, jsou v podstatě jediným způsobem, jak se definuje co má být na výstupu do vysílacího modulu.

Mixer je základem celého fungování vysílače s firmware OpenTx. Připojuje vstupy (kniply, ev. potenciometry a přepínače) vhodnými pravidly na příslušné výstupní kanály.

Výstupní hodnota mixu je počítána v principu takto:

Výstup = (Zdroj + Offset) * Váha v %/100 + Trim

kde:

Zdroj je obvykle hodnota polohy příslušného kniplu

Offset je posunutí vstupu oproti 0 (obvykle je nulový)

Váha je hodnota, která určuje, jaká část Zdroje a Ofsetu má projít na výstup. Obvyklá hodnota je (pro základní mixy, realizující přenos polohy kniplu na příslušné servo) 100%.

Výstupem může být jakýkoli kanál, vstupem hlavně poloha kniplů, ale i různé kombinace všech možných vstupních veličin (poloha kniplů, přepínače, potenciometry, trimy,...).

Mixy v OpenTx jsou velmi mocný nástroj, se kterým se dají dělat věci, o kterých se klasickým vysílačům i vyšších cenových tříd ani nezdá. Umožňují používat letové režimy, předdefinované a uživatelem definované křivky, globální proměnné, virtuální přepínače, vstupy a události z telemetrií,... Umožňují rovněž jednoduše nastavit diferenciaci a také zpoždění a zpomalení výstupů oproti vstupům.

OpenTx umožňuje v mixech používat nezávisle trimy - jejich hodnota se dá použít stejně jako hodnota ostatních vstupů.

Companion

Pokud preferujete zadávání nastavení vysílače přes určení typu křídla a doplňování účelových mixů, může velmi pomoci použití programu OpenTx Companion (ve starších verzích Companion9x). V sekci šablon (Templates) je k dispozici pomůcka - čaroděj (Wizzard), která umožňuje generovat základ mixů velmi názorně tímto způsobem.

Využívání jednotlivých ovládacích kanálů.

Ovládací kanály jsou v PPM signálu, který je přenášen pomocí vf dílu do přijímače, přenášeny postupně. Jsou očíslovány a na přijímačích bývají obvykle tímto číslem pořadí kanálu označeny výstupy pro serva.

Přiřazení kanálů servům je závislé na uspořádání vysílače a přijímače a u jednoduchých souprav je pevně dané. Bývá napsáno na přijímači přímo u jednotlivých výstupních konektorů. Programovatelné ("počítačové") soupravy obvykle dovolují prakticky libovolnou změnu. Firmware OpenTx rovněž umožňuje libovolné přiřazení funkcí kanálům.

Obvyklé přiřazení čísel kanálů funkcím ovládání (systém Futaba, využívá je i originální firmware T9X):

1. křídélka (ailerons)
2. výškovka (elevator)
3. plyn (throttle)
4. směrovka (rudder)
5. podvozek (gear)
6. klapky (flaps)

Pokud má letadlo nestandardní uspořádání serv řídicích ploch (vyšší počty serv) a příslušné funkce se mixují ve vysílači, využívají se obvykle kanály 5-7 odlišně. Běžně je pak na 5 druhé servo křidélek a na 7 druhé servo klapek. U samokřídel je obvyklé použít kanál č. 1 a 2 na serva elevonů.

Varianta dle Hitec:

1. křídélka (ailerons), pravé křidélko, pravý elevon, pravý flaperon
2. výškovka (elevator), pravá výškovka, pravá motýlková plocha, levý elevon
3. plyn (throttle)
4. směrovka (rudder), levá motýlková plocha
5. podvozek (gear), levé křidélko, levá výškovka
6. klapky (flaps), levý flaperon

Jiné uspořádání - systém Graupner a Spektrum/JR:

1. Plyn (Throttle / brake servo)
2. Křidélka nebo levé křidélko (Ailerons or left aileron)
3. Výškovka (Elevator)
4. Směrovka (Rudder)
5. Pravé křidélko (Right aileron)
6. Levá vztlaková klapka nebo volný kanál (Left camber-changing flap / free channel)
7. Pravá vztlaková klapka nebo volný kanál (Right camber-changing flap / free channel)
8. Volný kanál (Free channel)

Tato funkce umožňuje obrátit (reverzovat) hodnotu výstupu daného kanálu (v podstatě zamění znaménko výstupu). Používá se pro přizpůsobení směru výchylky signálu pro servo způsobu jeho namontování v modelu (aby např při potlačení kniplu výškovky šla odtoková hrana výškového kormidla dolů).

Chybně nastavené reverzy jsou poměrně častou příčinou fatálních havárií leteckých modelů. Dochází k tomu nejčastěji, pokud pilot přechází z jednoho modelu na druhý se stejným vysílačem a zapomene přepnout ve vysílači na nový model, případně si na poslední chvíli před startem "hraje" s nastavením vysílače. Efekt "obráceného" chování kormidel (zejména výškovky a křidélek) je zřejmý a málokterý pilot takovouto situaci zvládne...

Proto vždy před každým startem kontrolujte směr výchylek (zejména výškového kormidla)

Při programování složitějších modelů s kombinacemi mixů se doporučuje dělat revers až na výstupním signálu pro řízení serva, jinak se stává nastavení nemodifikovatelným/neudržovatelným.

Elektromechanické zařízení, které na základě signálu z RC přijímače (obvykle pomocí elektromotoru) pohybuje pákou, nasazenou na výstupním hřídeli.

Poloha výstupního hřídele závisí na obsahu signálu z přijímače. U klasického serva se rotací hřídele serva pohybuje páka, která pomocí systému táhel, lanek či bowdenů pohybuje řídicími prvky modelu (kormidly, koly,...). Používají se i tzv. lineární serva, kde výstupní páka vykonává posuvný (po přímce, lineární) pohyb.

Vstupním signálem serva je buď standardní PWM signál (obvyklé, standardní způsob), nebo je požadovaná výchylka kódována speciálním PCM protokolem, specifickým pro konkrétního výrobce. V poslední době se stává de facto standardem S.BUS firmy Futaba a F-BUS firy FrSky, který je s ním do jisté míry kompatibilní.

Pokud se chcete dozvědět o servech více a umíte rusky, doporučuji Аппаратура радиоуправления. Часть 3. Рулевые машинки. Pokud rusky neumíte, můžete zkusit googlí překlad do češtiny, ev. do angličtiny (ten se mi zdá lepší, možná proto, že neumím tak dobře anglicky jako česky :)).

Vynikající seriál článků o servech vycházel na webu www.horejsi.cz (Hledejte "Všechno o servech"). Web je dělán v technologii ASPNet od MS, takže nelze získat rozumný odkaz přímo na článek :( .

anglicky: Roll, Bank
rusky: Крен

Jako klonění označujeme otáčení letadla kolem podélné osy. Pokud necháme letadlo v klonivém pohybu delší dobu, udělá výkrut. Hezký animovaný obrázek klonění je na stránkách NASA.

Klonění se ovládá u klasických letadel (plošníků) obvykle pomocí křidélek. Pokud pilot vychýlí řídící páku či natočí "berany" smérem vpravo, vychýlí se křidélko na pravém křídle nahoru a na levém dolů. Výsledkem je otáčení letadla kolem podélné osy ve směru pohybu hodinových ručiček (při pohledu ve směru letu). Pokud vychýlí křidélka na druhou stranu, tak se samozřejmě směr pohybu změní na otáčení proti směru hodinových ručiček.

U některých letadel (typicky cvičné hornoplošníky s kladným efektivním vzepětím křídla) lze uvést letadlo do klonění i působením směrového kormidla. Některé modely s dostatečnou plochou směrového kormidla udělají pomocí směrovky i celkem slušný klasický výkrut (i když více či méně "sudovitý").

Popis os otáčení letadla a pojmenování a řízení pohybu podél těchto os je ve Wikipedii.

anglicky: Pitch
rusky: Тангаж

Jako klopení označujeme otáčení letadla kolem vodorovné příčné osy.

Hezký animovaný obrázek klopení je na stránkách NASA.

Klopení se ovládá u klasických letadel (plošníků s ocasními plochami) obvykle pomocí výškového kormidla. Pokud pilot vychýlí řídící páku či posune "berany" směrem k sobě ("přitáhne"), vychýlí se výškové kormidlo nahoru. Výsledkem je otáčení letadla kolem příčné osy pohybem přídě nahoru. Tím se zvýší úhel náběhu křídla, vzroste vztlak a odpor a letadlo začne stoupat. Aby mohlo stoupat dlouhodobě, musí se úměrně vzrůstu odporu zvýšit výkon pohonu letadla (jinak dojde ke ztrátě rychlosti a k tzv. "přetažení" .

Pokud pilot vychýlí výškové kormidlo na druhou stranu - směrem od sebe, ("potlačí") tak se samozřejmě příď letounu vychýlí dolů, poklesne úhel náběhu křídla, sníží se vztlak i odpor. Letadlo klesá a zrychluje. Pokud chce pilot zachovat rychlost, musí snížit výkon pohonu, případně použít nějakou formu aerodynamického brzdění. Při větších úhlech sestupu lze rychlost regulovat jen pokud je letoun vybaven aerodynamickými brzdami.

Pokud necháme letadlo v klopivém pohybu delší dobu, udělá lopping nebo obrácený looping - pokud má dostatečnou výšku a rychlost, příp. výkon motoru (a pokud to vydrží konstrukce letounu) - jinak spadne po křídle, nebo se "zhoupne".

Popis os otáčení letadla a pojmenování a řízení pohybu podél těchto os je ve Wikipedii.

anglicky: Yaw

rusky: Рыскание

Jako bočení označujeme otáčení letadla kolem svislé příčné osy. Tento pohyb letadla ale nemá v češtině všeobecně uznávané jednoslovní označení. Bočení je výraz, používaný například v textech předpisů (nejen modelářům nechvalně známého) ÚCL a znamená něco jako "zatáčení bez změny klonění a klopení". S touto terminologií zdaleka ne všichni souhlasí. Zejména vrtulníkáři používají obvykle výraz "bočení" pro přímočarý pohyb podél vodorovné příčné osy ("krabí pohyb") a vášnivě brojí proti terminologii ÚCL. Možná by se mohl používat výraz "točení", ale není to běžné. Někdy používaný název "zatáčení" evokuje klasický pohyb letadla při průletu zatáčkou, což zdaleka neodpovídá pouhému otáčení kolem svislé osy (významu anglického pojmu yaw).

Hezký animovaný obrázek bočení je na stránkách NASA.

Bočení se ovládá u klasických letadel (plošníků s ocasními plochami) obvykle pomocí směrového kormidla. Pokud pilot vychýlí pravý pedál vpřed, vychýlí se směrové kormidlo vpravo. Výsledkem je otáčení letadla kolem příčné svislé osy vpravo.

Pokud pilot vychýlí směrové kormidlo na druhou stranu - levý pedál vpřed, je výsledkem otáčení letadla kolem příčné svislé osy vlevo.

U řady letadel výchylka směrového kormidla změní poměry obtékání takovým způsobem, že začne docházet rovněž ke klonění ve směru výchylky. To způsobuje mj. tradovanou nepřesnou představu, že letadlo se řídí do zatáčky směrovým kormidlem. Ve skutečnosti letoun je veden do zatáčky spolupůsobením křidélek a výškového kormidla. Směrovku letadlo ve vzduchu v podstatě pro běžné létání ani nutně nepotřebuje (a některá letadla ani ovládanou směrovku nemají - např. běžně modely pro RC kombat).

Směrovka ale umožňuje plnou řiditelnost ve všech osách a některé obraty bez směrového kormidla nezalétnete - například souvrat. Také "správnou zatáčku" bez skluzu či výkluzu je bez směrovky velmi obtížné až nemožné zalétnout. Absence směrovky velmi ztěžuje starty a zejména přistávání ve větru, vanoucím šikmo na směr dráhy či dokonce napříč dráhy.

Pokud letoun na směrovku kloní, je možné jej řídit v zatáčce pomocí výše zmíněného vedlejšího efektu směrového kormidla (a spolupůsobením výškového kormidla). Takto se řídí řada tzv. tříkanálových RC modelů letadel bez křidélek.

Poněkud méně časté je řízení otáčení podél svislé osy pomocí změny tahu motorů u vícemotorových letadel. Většinou je to doplňková funkce u maket a polomaket vícemotorových modelů. Některé, zejména 2 a 3 kanálové jednoduché modely-hračky, používají ovládání rozdílu tahu dvou motorů jako jediný způsob zatáčení.

Popis a pojmenování os otáčení letadla a řízení pohybu podél těchto os je ve Wikipedii.

anglicky: Stall

rusky: Сваливание

Náhlá ztráta vztlaku v důsledku velkého úhlu náběhu křídla. Pokud úhel náběhu (angle of attack) vzroste nad kritický úhel náběhu, dojde k odtržení proudění a vztlak prudce klesne.

Přetažení není normální letový režim a mimo některé obraty bojových a akrobatických letadel je to režim nežádoucí.

Přetažení je závislé pouze na úhlu náběhu. Nesouvisí přímo s rychlostí proudění. Jenže, čím je nižší rychlost, tím je třeba pro udržení potřebné velikosti vztlaku větší úhel náběhu. Jak rychlost postupně klesá, blíží se úhel náběhu kritické velikosti.

Rychlost, při které dojde potom k přetažení, se nazývá pádová rychlost. Její velikost je závislá na momentálním zatížení a seřízení letounu. V dokumentaci skutečných letadel se udává pro maximální zatížení a pro letovou (V_S) a přistávací (V_S0) konfiguraci. Přistávací bývá o něco nižší (vliv přistávacích klapek atp.).

K přetažení dochází typicky při postupném přitahování výškového kormidla při snižující se dopředné rychlosti (např. přetažení při přistávání). Tzv "přistání na 3 body" je v podstatě cílené dosažení pádové rychlosti ve velmi malé, prakticky nulové, výšce nad dráhou.

Další situací, kdy dojde k přetažení, je utažená zatáčka či vybírání střemhlavého letu - pokud pilot přežene výchylku výškovky (a drak letadla takový manévr vydrží a nerozpadne se). Pokud k tomu dojde prudkým pohybem řízení, uplatní se jev, kterému se říká dynamické přetažení.

V těchto situacích se k tíze letounu přidává ještě odstředivá síla. Proto je pádová rychlost v těchto situacích znatelně vyšší (musí se proto s výškovkou zacházet víc s citem). Například při náklonu v zatáčce 45° je potřebná rychlost o cca 20% vyšší než ve vodorovném ustáleném letu.

Chování letadel při přetažení může být různé. Nejčastější reakcí je pád po křídle (do vývrtky), pod plynem zpravidla po levém křídle (vliv vrtule). Některá letadla ale třeba jen sklopí nos k zemi a pokud mají dostatečnou výšku a pilot nedrží tvrdošíjně výškovku, tak se sama srovnají.

Při přetažení se blokuje účinnost křidélek a letadlo se tak stává neřiditelným v ose klonění.

U skutečného letadla jsou poměrně obvyklé varovné příznaky přetažení. U dobře navrženého letadla dochází k postupnému odtrhávání proudění, takže pilot "cítí" že se blíží přetažení.

Nechvalně známým je v tomto ohledu eliptické křídlo (Supermarine Spitfire), kde z principu dochází k odtržení proudnic najednou, bez varování, v celém rozpětí křídla. Toto se u modelů obvykle omezuje negativním zkroucením konců křídla nebo turbulátory.

Na RC modelu se můžeme orientovat v podstatě jen podle polohy kniplu výškovky. Pokud je hodně "přitažená" je téměř jisté, že dojde k přetažení. Jemné nuance chování modelu na mezi přetažení rozeznají jen velmi zkušení piloti, nám ostatním zbývá se tomuto stavu snažit zdaleka vyhnout, zejména v malé výšce.

Při přetažení je prakticky vždy nejlepší reakcí dostatečné potlačení a tím zmenšení úhlu náběhu. To platí i v zatáčce.

Pokud letadlo padá do vývrtky, jde vlastně o vybrání vývrtky (potlačit, směrovku "kontra", po zastavení otáčení okamžitě do neutrálu ev. přidat plyn a pomalu opatrně přitahovat). Pokud letadlo přechází při přetažení do spirály, korigujue se (po počátečním potlačení) křidélky.

Jen u silně přemotorovaných letadel je možné dostat se z přetažení razantním přidáním plynu. Obvykle je ale reakce pohonu příliš pomalá.

U některých koncepcí letadel se vykytuje jev, zvaný "hluboké přetažení" (deep stall). K tomu dojde, pokud víry, vyvolané přetažením křídla, zasáhnou VOP a dojde k narušení účinnosti výškového kormidla (úplav). Náchylné k tomuto jevu jsou letouny s ocasními plochami v konfiguraci "T" (VOP na horní hraně SOP) a zejména pokud mají navíc šípová křídla. Tento stav je velmi nebezpečný a je velmi obtížné až nemožné se z něj dostat.

Podrobnější pojednání lze najít v anglické Wikipedii: Stall (flight).